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Die Wiederverwendung der Rohstoffe von ausgedienten Produkten und dessen Aufbereitung wird von Jahr zu Jahr bedeutender. Das zeigt die hohe Nachfrage an Maschinen, die diese Prozesse erledigen. Um die Durchlaufzeiten in der Produktion solcher Maschinen zu beschleunigen, müssen flexible Lösungen im Prüfstandaufbau entwickelt werden. Die Finite-Elemente-Methode soll als Werkzeug dienen, um die Auslegung in der Konstruktionsphase dieser Lösungen zu unterstützen. Das Ziel dieser Masterarbeit ist das Konzipieren eines Stützwerkes, um den Prüfstandsaufbau für Siebmaschinen effizienter zu gestalten. Der erste Teil beschäftigt sich mit den unterschiedlichen Möglichkeiten die auftretenden Schwingweiten an den herkömmlichen Maschinenstützen zu eruieren. Nach mehreren Messungen und Berechnungen konnten wichtige Daten gesammelt werden, um daraus ein virtuelles Simulationsmodell erstellen zu können. Anhand des Modelles konnten die tatsächlichen Belastungen auf die einzelnen Komponenten dargestellt werden. Der nächste Schritt war die Recherche einiger Technologien, um die weiteren Anforderungen der Stütze erfüllen zu können, wie Flexibilität, Dämpfungseigenschaften, Sichereinheitseinrichtungen, usw. Die Simulationsstudien zeigen, dass die konstruktive Phase von wichtigen Komponenten, mithilfe der FE-Methode vereinfacht und beschleunigt wird. Daher war es möglich ein Konzept einer Stütze zu entwickeln, welches einen flexiblen Einsatz bei Siebmaschinen während des Probelaufs gewährleistet. Trotz hohen Aufwandes der Stützen zeigt die Wirtschaftlichkeitsrechnung das große Potential des Konzeptes. Zusätzlich kann eine derartige Stütze in vielen weiteren Entwicklungsbereichen eingesetzt werden.
Die autonome Robotik in der Forsttechnik stellt aufgrund des unwegsamen Terrains und der dynamischen Umweltbedingungen hohe Anforderungen an die eingesetzten Sensoren. Standardmethoden wie Light Detection and Ranging (LiDAR), Kameras oder Ultraschallsensoren stoßen insbesondere bei dichtem Unterbewuchs an ihre Grenzen, da diese Hindernisse oft schwer zu detektieren sind. Eine zuverlässige Navigation unter diesen Bedingungen erfordert daher alternative Sensoransätze, die robust und kosteneffizient sind. In dieser Arbeit soll ein kraftsensitives Stoßstangensystem für den mobilen Roboter AgileX Scout entwickelt und getestet werden. Dieses Stoßstangensystem dient als taktiler Sensor, der durch Widerstandsmessung erkennt, ob der Roboter sicher weiterfahren kann oder seine Route anpassen muss. Das entwickelte System soll langfristig ein Bestandteil einer umfassenden autonomen Lösung für die Forstinventur sein. Ein zentrales Ziel ist es, mit dem entwickelten System ein Teilgebiet des Lehrforsts der BOKU autonom zu scannen und daraus einen digitalen Zwilling des Waldstücks zu erstellen. Dabei soll untersucht werden, wie effektiv die kraftsensorbasierte Navigation zur Erfassung forstlicher Bestandsdaten eingesetzt werden kann. Diese Masterarbeit liefert ein funktionsfähiges Konzept für ein kraftsensitives Stoßstangensystem, das eine robuste Navigation autonomer Forstroboter in schwierigem Gelände ermöglicht. Durch die Umsetzung im Lehrforst der BOKU soll gezeigt werden, dass sich die entwickelte Technologie zur autonomen Erfassung von Forststrukturen eignet. Die Forschungsergebnisse sollen die Grundlage für weiterführende Studien zur taktilen Wahrnehmung in der Forstrobotik schaffen und neue Ansätze für kosteneffiziente Sensorik in unstrukturierten Umgebungen liefern.
