Laufroboter gewinnen in einer Vielzahl von Anwendungsbereichen zunehmend an Relevanz. Dabei hängt ihre Einsatzfähigkeit maßgeblich von der Stabilität und Anpassungsfähigkeit ihrer Gangarten ab. Herkömmliche Regelungsstrategien sind jedoch nur begrenzt anpassungsfähig und stoßen in realen Umgebungen rasch an ihre Grenzen. Ziel der Arbeit ist die Entwicklung eines Simulationsmodells für einen Laufroboter. Dieses Modell soll die Bewegungsabläufe, Kraftwirkungen und Dynamik des Roboters realitätsnah abbilden. Mithilfe dieses Modells soll ein selbstlernender Regler trainiert werden, der die Beinbewegung des Roboters steuert. Dazu wird zunächst ein Teilmodell eines einzelnen Beins erstellt, um ein Gangmuster zu generieren. Daraufhin wird die Gangart des Modells mit einer klassisch berechneten Bewegungsbahn verglichen. Die Bewertung anhand der Bewegungsbahnen des Fußes zeigt, dass der Regler ohne vorgegebenes Gangschema realitätsnahe Bewegungen erzeugen, und auf veränderte Bedingungen eingehen kann. Dies bildet die Grundlage für die Übertragung und Erweiterung des Modells auf echte Laufroboter, die sowohl kommerziell als auch für Bildungs- und Forschungszwecke genutzt werden können.