Matthias Hirschberger

• : LiDAR-Sensoren werden bereits seit vielen Jahren erfolgreich in diversen Anwendungsgebieten eingesetzt. Durch die fortwährende Weiter- und Neuentwicklung von Technologien werden zudem immer mehr Anwendungsfälle erschlossen. Die Einsatzgebiete reichen mittlerweile von der Kartografie über die Forstwirtschaft und dem Einsatz im Militär bis hin zu Automotive- und Haushaltsanwendungen. Gerade durch das Aufkommen von autonomer Mobilität werden neue Lösungen benötigt, die Umgebung eines Fahrzeuges in Echtzeit zu erfassen und zu analysieren. In der vorliegenden Masterarbeit wird eine Applikation für den Betrieb eines LiDAR-Sensors entwickelt, durch die der Sensor betrieben und die Daten ausgewertet werden können. Dazu wird eine Benutzeroberfläche erstellt, welche Steuerelemente, ein dreidimensionales Diagramm und Textfelder enthält. Die erfasste Punktwolke wird analysiert und der Boden von den restlichen Datenpunkten getrennt. Weiters wird der Boden auf seine Neigung untersucht. Durch mehrere Berechnungen wird ermittelt, ob es sich um eine Steigung oder um ein Gefälle handelt. Die restlichen Datenpunkte werden durch einen Algorithmus analysiert, um zusammenhängende Gebilde zu ermitteln. Diese werden als Objekte im dreidimensionalen Diagramm dargestellt. Der Abstand zum nächstgelegenen Objekt wird ermittelt und in den Textfeldern gemeinsam mit der errechneten Steigung dargestellt. Durch diese Applikation mitsamt den Analysen und Darstellung wird eine Objekterkennung realisiert, die in weiterer Folge optimiert und ausgebaut werden kann. Der LiDAR-Sensor kann so in einem System eingebaut und betrieben werden.
• LiDAR-sensors have been used successfully in various applications for many years. The continuous further and new development of technologies leads to the creation of even more applications. The areas of application now range from cartography, forestry and military use to automotive and household applications. The emergence of autonomous mobility in particular means that new solutions are needed to record and analyze a vehicle's surroundings in real time. In this master's thesis, an application for the operation of a LiDAR-sensor is developed, with which the sensor can be operated and the data analyzed. For this purpose, a user interface is created which contains control elements, a three-dimensional diagram and text fields. The captured point cloud is analyzed and the ground is separated from the remaining data points. The slope of the ground is also examined. Several calculations are performed to determine whether it is a slope or a gradient. The remaining data points are analyzed by an algorithm to determine coherent structures. These are displayed as objects in the three-dimensional diagram. The distance to the next object is determined and displayed in the text fields together with the calculated gradient. This application, together with the analyses and display, enables object recognition, which can subsequently be optimized and expanded. The LiDAR-sensor can thus be installed and operated in a system.