Philipp Unger

• Kollaborative Roboter repräsentieren einen weiteren innovativen Schritt in der Automatisierung von Produktionsanlagen. Universal Robots ist Weltmarkführer in der kollaborativen Robotik und betont die einfache Anwendung seiner Produkte. Zahlreiche Produktionsunternehmen versuchen dahingehend, umfassende Roboterapplikationen eigenständig zu implementieren. Aufgrund fehlender Erfahrung, resultieren derartige Projekte jedoch oftmals in zeit- und kostenintensiven Entwicklungsphasen. Diese Arbeit hat das Ziel ein neuartiges URCap zu entwickeln, welches den erforderlichen Programmcode automatisch generiert und somit die Programmierung von komplexen Roboteranwendungen ebenso für unerfahrene Anwender*innen zugänglich macht. Unter Aufarbeitung der Grundzüge der Roboterprogrammierung entwirft diese Arbeit zuerst eine Programmrohstruktur für Maschinenbeschickungsanwendungen. Anschließend zeigt diese Arbeit in welchem Umfang diese Programmstruktur automatisch vom entwickelten URCap generiert werden kann. Die Ergebnisse präsentieren ein funktionierendes URCap, welches wertvolle Programmierzeit bei Maschinenbeschickungsanwendungen einspart. Darüber hinaus stellt es weitere Funktionalitäten für eine Steigerung der Prozessstabilität zur Verfügung.
• Industrial robots have changed the way of industrial production for decades. Collaborative robots represent the next step of enhancement in the automation of production plants, since they offer numerous advantages compared to traditional robots. These benefits are ranging from the resolving of safety concerns over enabling new production processes up to a new simple way of programming. Universal Robots is the worldwide market leader in this segment, emphasizing the simplicity of using their products. Many manufacturing companies program and commission these whole robot applications on their own, which results in time consuming and cost intensive programming, due to a lack of experience in the knowledge of programming robots. This thesis aims to develop a completely new URCap to reduce the high amount of programming time. The purpose of this URCap is to generate the required programming code automatically. Thus also the programming of complex robot applications can be done by workers with less programming experience. For realising this objective, the thesis processes the principles of industrial robot programming at first and explains why the application field of machine tending is so important. Based on this information a program template is created, which works for most machine tending solutions. Subsequently the development of the URCap is described to generate this program template automatically. After defining the requirements for the URCap the whole application is divided into subsystems. Each subsystem is responsible for a specific functionality and explained in detail within the thesis. The results present a working, newly-invented URCap application to reduce programming time of collaborative robots, in the specified use case of machine tending. In addition to save valuable time, the application also offers helpful features to increase the steadiness of the production process.